桁架上下材料机械手（桁架机器人）实现了制造过程的完全自动化，并采用了适用于机床的集成加工技术。生产线的上下材料。工件翻转。工作部件顺序等。同时，其高精度夹紧定位工具系统为机器人自动加工提供了标准接口，保证了高精度、高效率和批量产品的一致性。

在程序控制的条件下，选择气压传动方法来完成执行机构相应部分的攻击规则要求，有顺序，有运动轨道，有一定的速度和瞬间动作。根据控制系统的信息向执行机构发出指令，必要时可以监控机械手的动作，当行动出现故障或攻击问题时，可以发出报警信号。方向检测设备随时将执行机构的实际方向反馈给控制系统，与设定的方向进行比较，然后通过控制系统进行调整，使执行机构以一定的精度达到设定的方向。

那么桁架式机械手的爪子有哪些类型呢？

1.楔块杠杆式手爪。

利用楔块和杠杆实现手爪的松开。

2.滑槽式手爪。

当活塞向前移动时，滑槽通过销推动爪子合并，产生夹紧动作和夹紧力。当活塞向后移动时，爪子会松开。这种桁架机械手的爪子有一个大的开启和关闭行程，适合捕捉不同大小的物体。

3.连杆杠杆式手爪。

在活塞的推力下，桁架机械手的爪子被连杆和杠杆夹住（放松）。由于杠杆的力放大，这种爪子可能会产生更大的夹紧力。它通常与弹簧结合使用。

4.齿轮齿条式爪。

桁架机械手的爪子通过活塞推动齿条，齿条带动齿轮旋转，产生爪子的夹紧和松动。

5.平行杠杆手爪。

采用平行四边形机构，可以保证爪子的两个手指在没有导轨的情况下保持平行运动，比带导轨的平行移动爪子的摩擦力小很多。