数控机床上下机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统组成。手是用来抓住工件或工具的部件。夹紧、支撑、吸附等结构形式根据形状、尺寸、重量、材料和工作要求进行。

数控机床机械手附件是机械手基本结构的主要组成部分。自动化是当今企业生产的重要模式。实现自动化生产是当今时代的发展趋势。随着自动化机械市场的发展，相关配件产品市场越来越多。由于生产规模、核心技术和生产成本的不同，国内各机械手配件制造商的质量、耐久性和价格也有所不同。

数控机床机械手的行程是机械手配件的首要考虑因素。众所周知，数控机床机械手的行走距离与零件尺寸、下降位置和机器形状有关。为了简单起见，这种距离通常用三轴定义X/Y和Z来形容，并不是所有的机械手制造商都这样定义行程。有些定义轴的方法不同，有些使用不同的命名习惯。

其次，考虑到机械手附件在生产过程中运行多个项目，有效载荷是机械手可以处理的重量，定义如下：有效载荷=零件重量+臂工具重量，零件重量通常以具体用途而闻名；但臂工具并非如此。臂工具的重量可以从供应商那里估计和获得。